# Un humanoïde G1 d'Unitree se rattrape sur une échelle, un geste absent de ses leçons humaines selon l'équipe

> D'après une publication du compte RoboHub sur X, une équipe de l'ETH Zurich a mis au point une seule politique de contrôle qui permet à un humanoïde G1 d'Unitree de marcher, grimper et ramper.

Publié le 2026-10-25

Dans l'exemple d'escalade, le G1 se rattrape sur une échelle. Selon RoboHub, qui rapporte ce qu'affirme l'équipe, cette manœuvre ne figurait pas explicitement dans les démonstrations humaines utilisées pour l'entraînement.

Le compte affirme aussi que le passage d'un mouvement à l'autre n'est pas programmé à la main.

D'après la publication, l'équipe a entraîné son système, baptisé ACP, avec 13,2 minutes de mouvements humains pour qu'il apprenne où prendre appui. Elle a ensuite eu recours à l'apprentissage par renforcement en simulation pour l'adapter à de nouveaux terrains.

Selon la description publiée, une fois le robot en marche, ses capteurs embarqués et un objectif à atteindre déterminent où il pose les mains, les pieds et les genoux, sans mouvement de référence à imiter.

## Sources

- [Humanoid.guide](https://humanoid.guide/eth-zurich-team-demonstrates-unitree-g1-climbing-and-crawling/)

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