Découpage en séquences d’actions
- En anglais :
- action chunking
Définition
Technique d’apprentissage par imitation où le modèle prédit non pas une action à la fois mais une courte séquence d’actions à exécuter d’affilée. Elle limite l’accumulation d’erreurs qui fait dériver les politiques apprises sur démonstrations. Elle a été introduite en 2023 avec l’algorithme ACT (Action Chunking with Transformers), entraîné sur des démonstrations collectées en téléopération.
Vérifié le contre les références ci-dessous.