Lexique
115 termes que l’on croise en lisant une fiche technique de robot ou une documentation de développement : mécanique, capteurs, logiciel, apprentissage, sécurité. Chaque définition renvoie aux sources qui la fondent.
Définitions vérifiées le contre les références citées.
A
- Action (ROS 2) · action
- Actionneur · actuator
- Actionneur élastique en série · series elastic actuator
- Affinage (fine-tuning) · fine-tuning
- Agent IA · AI agent
- API (interface de programmation) · application programming interface
- Appel d’outils · tool use, function calling
- Apprentissage multi-robots · cross-embodiment learning
- Apprentissage par imitation · imitation learning
- Apprentissage par renforcement · reinforcement learning
- Arbre de comportement · behavior tree
- Arrêt d’urgence · emergency stop
- Autonomie (batterie) · battery runtime
- Autonomie décisionnelle · autonomy
B
- Batterie lithium-ion · lithium-ion battery
- Bras robotique · robot arm, manipulator
C
- Caméra de profondeur · depth camera
- Capteur d’effort (force-couple) · force/torque sensor
- Carte de coût · costmap
- Centrale inertielle · inertial measurement unit
- Charge utile · payload
- Cinématique directe · forward kinematics
- Cinématique inverse · inverse kinematics
- Clonage comportemental · behavioral cloning
- Cobot (robot collaboratif) · collaborative robot
- Codeur (encodeur) · encoder
- Commande du corps entier · whole-body control
- Commande en effort · force control
- Commande en impédance · impedance control
- Commande prédictive · model predictive control
- Couple · torque
D
- DDS (Data Distribution Service)
- Découpage en séquences d’actions · action chunking
- Degrés de liberté · degrees of freedom
- Données synthétiques · synthetic data
E
- Effecteur terminal · end effector
- Espace de travail · workspace
- Espace des configurations · configuration space
- Étalonnage de caméra · camera calibration
- Exactitude de pose · pose accuracy
F
- Fichier de lancement (ROS 2) · launch file
- Filtre de Kalman · Kalman filter
- Fonction de récompense · reward function
- Fusion de capteurs · sensor fusion
G
- Gazebo
- Génération de trajectoire · trajectory generation
- Grand modèle de langage · large language model
I
- IA incarnée · embodied AI
- IA physique · physical AI
- Indice de protection (IP) · ingress protection code
- Interaction humain-robot · human-robot interaction
- Isaac Sim
J
- Jacobienne · Jacobian
- Jumeau numérique · digital twin
L
- LeRobot
- Lidar · light detection and ranging
- Limitation de puissance et de force · power and force limiting
- Localisation · localization
- Logiciel open source · open-source software
M
- Main robotique · dexterous robotic hand
- Manipulation mobile · mobile manipulation
- Matériel libre · open-source hardware
- MCP (Model Context Protocol)
- Modèle de fondation · foundation model
- Modèle de fondation robotique · robot foundation model
- Modèle du monde · world model
- Modèle vision-langage · vision-language model
- Moteur sans balais · brushless DC motor
- MoveIt
- MuJoCo
N
- Nav2
- Navigation autonome · autonomous navigation
- Niveau de performance (PL) · performance level
- Nœud (ROS 2) · node
- Nuage de points · point cloud
O
- Odométrie · odometry
- Odométrie visuelle · visual odometry
P
- Paramètre (ROS 2) · parameter
- Planification de mouvement · motion planning
- Point de moment nul (ZMP) · zero-moment point
- Politique (policy) · policy
- Politique de diffusion · diffusion policy
- Préhenseur · gripper
- Préhension · grasping
Q
- Qualité de service (QoS) · Quality of Service
R
- Randomisation de domaine · domain randomization
- Réducteur · gear reducer, gearbox
- Réducteur cycloïdal · cycloidal drive
- Réducteur harmonique · strain wave gear
- Régulateur PID · PID controller
- Répétabilité · repeatability
- Robot d’assistance à la personne · personal care robot
- Robot de service · service robot
- Robot humanoïde · humanoid robot
- Robot industriel · industrial robot
- Robot mobile à roues · wheeled mobile robot
- Robot quadrupède · quadruped robot
- ROS 2 (Robot Operating System 2)
- ros2_control
- Rosbag (ros2 bag) · rosbag
S
- SDK (kit de développement logiciel) · software development kit
- Service (ROS 2) · service
- Sim-to-real (transfert simulation-réalité) · sim-to-real transfer
- Simulateur physique · physics simulator
- Singularité · singularity
- SLAM (localisation et cartographie simultanées) · simultaneous localization and mapping
T
- Téléopération · teleoperation
- Temps de vol · time of flight
- tf2 (repères de coordonnées) · transform library
- Topic (ROS 2) · topic
- Transformeur (Transformer) · Transformer
U
- URDF · Unified Robot Description Format
V
- Vision stéréoscopique · stereo vision
- VLA (modèle vision-langage-action) · vision-language-action model
W
- Wattheure (Wh) · watt-hour