Singularité
- En anglais :
- singularity
Définition
Configuration d’un robot dans laquelle son outil perd la possibilité de se déplacer dans au moins une direction, quelle que soit la vitesse des articulations. Près d’une singularité, de petits mouvements de l’outil peuvent exiger des vitesses articulaires très élevées. Mathématiquement, c’est une configuration où la jacobienne perd son rang.
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