Commande en impédance
- En anglais :
- impedance control
Définition
Mode de commande qui donne au robot le comportement d’un ressort amorti virtuel : poussé, il cède en proportion de l’effort puis revient à sa consigne. On règle ainsi la relation entre force et mouvement plutôt que l’une ou l’autre seule. Formalisée par Neville Hogan au MIT dans les années 1980, cette approche est courante pour les tâches de contact et l’interaction physique avec des personnes.
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