Commande en effort
- En anglais :
- force control
Définition
Mode de commande où le robot régule la force qu’il exerce sur son environnement plutôt que sa position. Il sert aux tâches de contact : polir, insérer une pièce, appuyer sur une surface avec une force donnée. Il suppose de mesurer ou d’estimer l’effort, par exemple avec un capteur force-couple au poignet.
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