Préhension
- En anglais :
- grasping
Définition
Action de saisir un objet et de le maintenir immobile par rapport à la main ou à la pince, grâce aux contacts et aux frottements. Une prise est dite en fermeture de forme lorsque la seule géométrie des contacts empêche tout mouvement, et en fermeture de force lorsqu’elle repose aussi sur le frottement. La manipulation va plus loin : pousser, faire glisser ou porter un objet sans forcément le saisir.
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