Cinématique inverse
- En anglais :
- inverse kinematics
- Abréviation :
- IK
Définition
Calcul des positions d’articulations qui placent l’outil d’un robot à une position et une orientation voulues. Contrairement à la cinématique directe, le problème peut n’avoir aucune solution, une seule ou plusieurs, et se résout soit par une formule analytique, soit par une méthode numérique itérative. Des bibliothèques comme MoveIt fournissent ces solveurs sous forme de modules interchangeables.
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