Point de moment nul (ZMP)
- En anglais :
- zero-moment point
- Abréviation :
- ZMP
Définition
Point du sol, sous les pieds d’un robot marcheur, où les forces de contact ne produisent aucun moment de basculement horizontal. Sur un sol plat, il coïncide avec le centre de pression, et sa position détermine directement l’accélération du centre de masse du robot. Avec la planification des pas, c’est une notion centrale de la commande des robots humanoïdes.
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