Génération de trajectoire
- En anglais :
- trajectory generation
Définition
Calcul non seulement du chemin que doit suivre un robot, mais aussi de la façon dont il le parcourt dans le temps : vitesses et accélérations à chaque instant. Un chemin est une suite de positions ; une trajectoire y ajoute l’horaire. La trajectoire doit respecter les limites de vitesse, d’accélération et de couple des moteurs.
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