Planification de mouvement
- En anglais :
- motion planning
Définition
Recherche d’un mouvement qui amène un robot d’une configuration de départ à une configuration d’arrivée sans collision, en respectant ses limites. Les méthodes vont de la recherche dans une grille aux méthodes par échantillonnage aléatoire, qui explorent l’espace des configurations sans le représenter entièrement. MoveIt, pour les bras, et Nav2, pour les robots mobiles, intègrent de tels planificateurs.
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