Filtre de Kalman
- En anglais :
- Kalman filter
Définition
Algorithme d’estimation qui combine une prédiction fondée sur un modèle du mouvement et des mesures imparfaites pour estimer l’état d’un système, par exemple la position et la vitesse d’un robot. Il alterne deux étapes : prédire l’état suivant, puis le corriger avec la nouvelle mesure en tenant compte de l’incertitude de chacune. Sa version étendue (EKF) traite les systèmes non linéaires ; le paquet ROS robot_localization l’utilise pour fusionner les capteurs.
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