Carte de coût
- En anglais :
- costmap
Définition
Grille en deux dimensions qui découpe l’environnement d’un robot mobile en cellules, chacune marquée comme inconnue, libre, occupée ou proche d’un obstacle. Elle est alimentée par les capteurs, lidar, caméras de profondeur ou sonar, et sert à calculer un chemin puis les commandes de déplacement. Dans Nav2, plusieurs couches se superposent pour y intégrer des sources d’information différentes.
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