Degrés de liberté
- En anglais :
- degrees of freedom
- Abréviation :
- DoF
Définition
Nombre de paramètres indépendants nécessaires pour décrire complètement la position d’un robot. Un objet rigide libre dans l’espace en possède six : trois pour sa position et trois pour son orientation. Pour un robot, on le calcule à partir de ses articulations : un bras à six articulations rotatives en série a six degrés de liberté, le minimum pour donner à son outil une position et une orientation quelconques dans son espace de travail.
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