Arbre de comportement
- En anglais :
- behavior tree
- Abréviation :
- BT
Définition
Structure qui organise les tâches d’un robot sous forme d’arbre : chaque branche enchaîne, conditionne ou remplace des actions selon leur succès ou leur échec. Elle rend un comportement complexe plus lisible et plus modulaire qu’une machine à états chargée de dizaines d’états et de transitions. Nav2, la pile de navigation de ROS 2, s’en sert pour décrire sa logique de déplacement.
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